初めまして、こんばんは。拝見させていただきました。
ファンタジックでほのぼのとして、発想として面白いお話だと思います。キャラクターについては、生き生きと言うより個性が無い感じがしました。

鉛筆君と消しゴム君という２人のキャラクターの特徴をもっと掘り下げて書いてみましょう。鉛筆君はどんな姿で性格で、どんなことが好きなのか、また消しゴム君はどんな姿で、暗闇が怖い他にどんな性格なのか。そのうえで、どうして鉛筆君にドキドキしてしまうのか、鉛筆君はどうして消しゴム君に意地悪してしまうのか書いてみてください。
短いストーリーだからと言って曖昧な設定を書いてしまっては、どんなキャラクターであっても生きてきません。このお話は極端なところ、鉛筆君と消しゴム君ではなくて、太郎君と次郎君でも良いわけです。鉛筆君と消しゴム君が出演するからにはこの２人でなければ成り立たないお話にしなければいけません。例えば消しゴム君が暗闇を怖がるのは持ち主の○○君（が居たとしてｗ）がいつも使うときに握り締めてしまって暗い掌の中に閉じ込められてしまうから…　とか、鉛筆君が消しゴム君に意地悪してしまうのは自分よりも柔らかくてさわり心地が良いから…　とか、２人はお話の展開上筆記用具としてどこどこで必要になるから…　とか、設定を作ることでそのキャラクターが「するかもしれない」行動パターンや台詞が浮かび上がってくると思います。
また、消しゴム君は暗闇を怖がって鉛筆君を起こしましたが、この状況を普通の人間に置き換えて考えてみてください。本当に怖がってる人は「違うよ。お化けじゃない」と言われてすぐに納得はしませんし、その場所から逃げたり隠れたりしそうなものです。この場合鉛筆君の後ろに隠れそうですよね。でも鉛筆君は身体が細いからあんまり隠れる役目を果たさなくて…　と考えていけばキャラクターの生きた行動や台詞も浮かび上がってくると思います。
まずは身近な人たちをキャラクターに当てはめてみましょう。その人だったらどうするのか、自分ではない行動や台詞で考えてみてください。

もう一つ、余談になりますが、お話にはテーマと言うものがあります。
自分はよく「こういうシーンが書きたいなぁ」と思いつきますが、実際にお話にしてみようとするとシーンとお話の内容が食い違ってしまうことがあります。前後の流れがあってそのシーンが生きてくるわけです。以前見聞きした感動的なシーンを使いたくてもシーンだけではお話にはならないんですよねｗ　このお話にはそんな端的シーンの流れが感じられます。
鉛筆君と消しゴム君が織り成すお話は他愛ない戯れで締めくくっても構わないのですが、そこに至る経過を書かないとお話として成り立ちませんね。例えば、昼間はやんちゃであちこちに落書きして回る鉛筆君は持ち主の○○君（が居たとしてｗ）に怒られてばかりいて、それを綺麗に消してくれる消しゴム君に頭が上がらないけど、夜になると怖がりの消しゴム君にとって鉛筆君は心強い存在になる…　みたいな筋書きから、２人はいつでも協力し合って一緒に居る大切な友達同士で、友達は大事なんだよ、と言うようなテーマを作ってみるわけです。
部分シーンからお話を作るのはかなり難しいと思いますから、先にストーリーを立てたりキャラクターを作ってそこから構想を膨らませた方が良いかもしれませんね。

実は自分も以前この作品と同じような文面を書いていた時期がありまして、この機会に改めて考えさせられました。本当はキャラクターを生き生き書くと言う端的な部分よりも、まずきちんと１本の物語として書き上げることの方が大事だとは思うのですが、思いついたことを文章にしていくことが楽しくてどんどん書き進んでいた当時を思い出すと、やっぱりbaraninngilyouさんと同じように悩んでたかもしれません。キャラクターの描写はそのままお話の流れやテーマにもかかわってくると思うので、あえてテーマについても書かせていただきました。テーマは自分なりの作り方なので必ずしもこの手順で作る必要はありません。そのほかの文法や書き方については趣旨から外れてしまいそうなので今回は割愛させていただきました。
勝手にでっち上げの例を出してしまって、逆にわかりづらくなってしまったり、お話のイメージが変わってしまったりしたら申し訳ないです。
応援してますので、がんばって素敵な作品を書いてくださいね。